Внедорожный тягач ЗиЛ-134 не стал серийной машиной, но благодаря воплощенным в его конструкции техническим решениям на десятилетия определил направление развития отечественных автомобилей высокой проходимости.С середины 1950-х проектные организации вели интенсивные работы по созданию техники в интересах оборонного ведомства. В их числе оказалось и СКБ ЗИЛ, которое возглавлял выдающийся отечественный инженер Виталий Грачев.На ЗИЛе создали опытный артиллерийский тягач ЗИС-Э134 (8х8) он же макетный образец №1 с неординарными характеристиками. Опираясь на опыт проектирования и результаты испытаний этой машины, а также амфибии ЗИС-Э134 макет №2 (8х8), коллектив приступил к созданию автомобиля ЗИЛ-134, который в дальнейшем планировалось превратить в средний артиллерийский тягач АТК-6.
